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电机——位置系统介绍

设计位置伺服系统选用永磁直流力矩电动机大致按以下程序选用

具体步骤:

首先要明确提出系统技术指标和负载参数，如:.

(1)大的静态角误差ε 0 (弧度) ;

(2)大的随动速度时大的随动角误差ε (弧度);

(3)大的随动速度Nmax (弧度/秒);

(4)负载大的加速度amax (弧度/秒2 );

(5)负载转动惯量J1 (公斤●米2);

(6)大的静摩擦转矩M;(牛●米);

(7)负载所需的加速转矩Ma= J1Xamax(牛●米);

(8)试选电机本身的摩擦转矩Mo (牛●米) (可按6%M估算);

(9) 试选电机的加速转矩M。’= JmXamax(牛●米); (J.为试选电机本身的转动惯量);

(10)算出系统所需的大负载转矩

Mi=1. 5X (M:+Ma+ Mo+ Ma' )(牛●米)

系数1.5是考虑干扰转矩的安全系数。试选电机的峰值堵转转矩Mt必须能满足:Mr≥Mr

而且，其连续工作区能满足长期运行的要求，而电机的尺寸和重量又能在限定范围之内。

(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。

(2) : (3)可算出系统的大随动角误差系数。试选力矩电机后，再按电机的控制功率选用功率放大器。

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电机简介

直驱电机,直接驱动式电机的简称.主要指电机在驱动负载时,不需经过传动装置(如传动皮带等).与生活相关的常见的应用是洗衣机,即洗衣机滚动与驱动电机之间不使用皮带连接,近年来作为一种新技术(或者说是新概念)被各大洗衣机厂商广泛宣传.直驱电机适合用于各类洗衣机，主要利益点包括静音、节能、平稳、动力强劲。(1)中大静角误差要参与前置放大器和稳定网络的计算，以及选用角位置传感器的误差要小于大静角误差。

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电机的优势

1）电机直驱：优点是传动效率非常高，高约95%左右。由于物流车上对电机的峰值扭矩要求持续时间长。

2）电机+减/变速箱驱动：电驱系统配备了减/变速箱，可大幅放大电机扭矩，因此电机的扭矩得以降低，由此带来的电机成本高可降低>50%。此外，变速箱重量远低于电机，因此在降低重量方面也有一定的优势。但在传动效率方面则不如直驱的形式。

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